¿Es frecuente emplear la sinestesia en la poesía?

Sí, la sinestesia es una figura retórica muy habitual en la poesía y en otros textos literarios.

En concreto, se popularizó a finales del siglo XIX cuando la utilizaron los poetas modernistas de entonces y pasó a formar parte del movimiento literario del Modernismo.

Ejemplos de sinestesia en el poema A Antonio Machado del autor Juan Ramón Jiménez:

La tarde huele a gloria.
Apolo inflama fraternales liras,
en un ocaso musical de oro,
como mariposas encendidas;